The Essence of Sensor Fusion —- Girankirina her sensor

Di mayî ya vê gotarê de, em ê li ser cîhê laşî bisekinin, lê heman raman ji bo her mîqdara ku hûn dixwazin bipîvin re derbas dibe.Hûn dikarin bifikirin ku gelek senzorên paşvekişandinê yên heman celeb mimkun in, lê ev pir caran heman qelsiyên wan bi rengek nebaş bi hev re dike.

Berevajî vê, pergala hybrid bi hêztir e.Tu senzor nikare baweriya me bi * * * bike, ji ber ku her senzor tenê pirsgirêkek çareser dike û perçeyên cihêreng pêşkêş dike, û tenê bi berhevkirina wan em dikarin rastiyê bibînin.

Ka em li hin senzorên tîpîk ên ku di quadrotorê de têne bikar anîn mêze bikin, û li ser awantaj û dezawantajên wan, û hem jî rola wan di tevhevkirina sensoran de nîqaş bikin.

Pergala Pozisyona Gerdûnî (GPS)

GPS xwedan sînorên eşkere ye.Dibe ku xeletiya nimûneyê du metre be, û devjêber dê bi satelîtê ve biçe.

Ger hûn dixwazin pergala pozîsyona gerdûnî bikar bînin da ku pozîsyona rast bi santîmetreyan bigirin, hûn hewce ne ku wê di pozîsyona rast de bihêlin û di çend rojan de bipîvin.Ev eşkere ne ya ku em dixwazin e.Lê di rastiyê de, di hewayê de bi leza zêde tevdigerin, tewra alavên GPS 100Hz jî nikarin demê xweş bikin.

GPS nikare ji we re rêgeziya ku hûn rû bi rû ne vebêje, tenê riya ku hûn diçin.

Bi ser de jî, rezbera z (bilindahî) dikare ji dehyeka firehî û dirêjahî be.Ji ber vê yekê, divê em 20 metre ji bo erdê bihêlin.Ev tê wê wateyê ku GPS bi tenê nikare bêje ku hûn çiqas ji erdê dûr in, tenê hûn çiqas ji asta deryayê dûr in.Çareseriya mentiqî ev e ku meriv berî rabûnê xwendinek bigire, lê dûv re barek xeletiyek 20 metre heye.Wekî din, di firînê de, bandora erdê li ser sînyalên GPS-ê cûda ye, ji ber vê yekê em nikanin texmîn bikin ku ev xeletî dê di demek dirêj de werin rakirin-her çend ew ê di destpêkê de werin rakirin!

Eşkere ye ku GPS ne bes e.

Em nikarin bi pêbawerî di nav 20-40 metreyan de ji erdê, ku bi kêmanî pênc qatî bilind e, bifirin, ku ji bo marjînal dûr e.Di jiyana rast de, ecêb e ku meriv bi xeletiyek vertîkal a 20 metreyî bikaribe xwe li her derê cîhanê bi cîh bike… lê ev yek nikare me asteng bike ku biqelişe, bêyî îstasyonên erdê yên GPS-ê yên cihêreng, wergirên bilez ên biha û hin nexşeyên topolojiya baş. .