Li gorî rêbazên daneyên cûda yên daneyên cûda, sê mîmariya pergala fusionê ya agahdariyê hene: belavkirin, navendî û hybrid.

1) Dabeşandin: Yekem, daneyên xwerû yên ku ji hêla sensorên serbixwe ve hatine wergirtin li herêmî têne pêvajoyê, û hingê encamên ji bo xweşbîniya hişmendî û tevliheviyê ji bo bidestxistina encamên dawîn têne şandin. Dabeşkirin daxwazek kêm ji bo bandwidth ragihandinê, bileziya lezgîn, pêbawer û domdariya baş, lê rastiya şopandinê ji ya navendî pir kêm e. Struktura fusion belavkirî dikare di nav avahiyên fusion-ê de bi bersivbar ve were dabeşkirin û belavkirina strukturên fusion bêyî nerazîbûnê.

2) Navendbûn: Navendbûn daneyên xav ji hêla her senzerê ve rasterast ji bo pêvajoya navendî ya ji bo pêvajoya fusionê, ku dikare fusion-rast-rast fêm bike. Rastiya daneya daneya wê pir zêde ye û algorîtmaya wê maqûl e, lê belengaziya wê ji bo pêvajoyê, pêbaweriya kêm û mezinahiya mezin, ji bo fêmkirina wê zehf e;

3) Hybrid: Di çarçoweya Fusion-Fusion-Fusion Sensor de, hin senzoran moda fusionê ya navendîparêz, û yên mayî jî moda fusion belav dikin. Frameworkarçeya Hybrid Fusion xwedan adaptasyonek bihêz e, avantajên navgîniya navendî û belavkirina navendîparêz digire, û aramiyek xurt heye. Struktura moda Fusion Hybrid ji ya du modên yekem ên Fusion re tevlihevtir e, ku lêçûna danûstendinê û hesabê zêde dike.

Filter Kalman (KF)

Pêvajoya pêvajoyê ya agahdariya ji hêla filter Kalman bi gelemperî pêşbîn û sererastkirin e. Ew ne tenê algorîtmek hêsan û berbiçav e, lê di heman demê de pilanek pêvajoyek pir bikêr di rola teknolojiya fusion ya Fusion ya Multi-Sensor. Di rastiyê de, ew bi awayên gelek pergalên sazkirina daneyên agahdariyê re dişibe. Ew ji bo daneya rastîn a matematîkî ya ku ji hêla hesabkirina matematîkî ya iterasyonê ve tête bikar anîn, ji bo daneya nûvekirinê ya iterative ya bi bandor peyda dike, lê pêdivî ye ku cîhê hilanînê ya matematîkî û hesaban hewce bike, ji ber vê yekê ji bo jîngehê bi cîhê daneya sînorkirî û bilez e. KF dikare li du celeb were dabeş kirin: Filtera Kalman (DKF) belav kirin û Filter Kalman (EKF) dirêj bikin. DKF dikare fusiona daneyê bi tevahî veqetandî bike, dema ku ekf dikare bi bandor bandora xeletiyên danasîna daneyê û bêserûber li ser pêvajoya fusionê ya agahdariyê biserkeve.