Li gorî awayên cûda yên hilberandina daneyan, sê mîmariyên pergala hevgirtina agahdariyê hene: belavkirî, navendî û hybrid.

1) Dabeş kirin: Pêşîn, daneyên orîjînal ên ku ji hêla senzorên serbixwe ve hatine wergirtin bi herêmî têne hilberandin, û dûv re encam ji bo xweşbînkirin û tevlihevkirina aqilmend ji navenda fusiona agahdariyê re têne şandin da ku encamên dawîn bistînin. Dabeşkirî ji bo firehiya pêwendiyê, leza hesabkirina bilez, pêbaweriya baş û domdar daxwazek kêm e, lê rastbûna şopandinê ji ya navendî pir kêmtir e. Struktura fusionê ya belavkirî dikare li strukturên hevgirtinê yên belavkirî bi bertek û strukturên hevgirtinê yên belavkirî bêyî bertek were dabeş kirin.

2) Navendîbûn: Navendîbûn daneya xav a ku ji hêla her senzorê ve hatî wergirtin rasterast ji bo pêvajoya fusionê ji pêvajoya navendî re dişîne, ku dikare hevrêziya rast-demê pêk bîne. Rastiya hilberandina daneya wê zêde ye û algorîtmaya wê nerm e, lê dezawantajên wê hewcedariyên bilind ên ji bo pêvajoyê, pêbaweriya hindik û qebareya daneya mezin in, ji ber vê yekê têgihîştina wê dijwar e;

3) Hybrid: Di çarçoweya tevhevkirina agahdariya pir-sensor a hybrid de, hin senzor moda fusionê ya navendî qebûl dikin, û yên mayî moda tevhevkirina belavbûyî qebûl dikin. Çarçoveya fusionê ya hîbrîd xwedan adaptasyonek xurt e, avantajên tevhevbûn û belavkirina navendî dihesibîne, û xwedan aramiyek xurt e. Struktura moda fusionê ya hybrid ji ya du modên fusionê yên yekem tevlihevtir e, ku lêçûna ragihandinê û hesabkirinê zêde dike.

Parzûna Kalman (KF)

Pêvajoya hilberandina agahdariyê ji hêla Parzûna Kalman ve bi gelemperî pêşbînîkirin û rastkirin e. Ew ne tenê algorîtmayek hêsan û berbiçav e, lê di heman demê de di rola teknolojiya tevlihevkirina agahdariya pir-sensor de jî nexşeyek pêvajoyek pergalê ya pir bikêr e. Di rastiyê de, ew dişibihe rêbazên pir pergalên danûstendina agahdariya agahdariyê. Ew ji bo daneya hevgirtî texmînek çêtirîn îstatîstîkî ya bi bandor peyda dike bi navgîniya hesabkirina vegerî ya dubare ya matematîkî, lê ew cîhê hilanînê û hesabek hindik hewce dike, ji ber vê yekê ew ji bo jîngeha bi cîh û leza hilberandina daneya tixûbdar re maqûl e. KF dikare li du celeban were dabeş kirin: Parzûna Kalman a belavkirî (DKF) û Parzûna Kalman a dirêjkirî (EKF). DKF dikare berhevkirina daneyan bi tevahî nemerkezî bike, di heman demê de EKF dikare bi bandor li ser bandora xeletiyên hilberandina daneyê û bêîstîqrarê li ser pêvajoya hevgirtina agahdarî derbas bike.